Analytic Center Controller Selection with Application to Online Optimal Traffic Control

l controllo basato sull’ottimizzazione vincolata si è dimostrato un paradigma adeguato per il processo decisionale nei sistemi autonomi impiegati su lunghi orizzonti temporali in ambienti sconosciuti e in continua evoluzione. Tuttavia, la complessità dei controllori basati sull’ottimizzazione rende la verifica analitica significativamente più impegnativa rispetto alla loro sintesi.

In questo intervento presentiamo un nuovo approccio all’analisi e alla sintesi di controllori basati sull’ottimizzazione, fondato sulla selezione del centro analitico delle inclusioni differenziali. Il quadro di controllo proposto si applica sia alle equazioni differenziali ordinarie sia a quelle alle derivate parziali ed è dimostrato sperimentalmente su un problema di regolazione della densità del traffico mediante un plotone di robot mobili.